Ettevaatust muutuvate intressimääradega!

Võib ka valida normaalse käivituse jaoks ette nähtud, aga üks klass kõrgemat, sujuvkäivitit. Avatud juhtimissüsteeme kasutatakse suhteliselt harva ainult sel põhjusel, et nad on tunduvalt odavamad kui suletud süsteemid. Kõige lihtsamal juhul hoitakse pinge ja sageduse suhe konstantsena. Mootorid arendavad tüübisildil näidatud nimimomenti ainult väga madalatel kiirustel. Nad töötavad konstantsel kiirusel ning moment on väike, kuna neid tavaliselt koormatakse hetkel, mil masin on saavutanud oma nimikiiruse. neid saab kirjeldada lineaarsete diferentsiaalvôrranditega. Süsteeme, mille staatiline viga on võrdne nulliga nimetatakse astaatilisteks süsteemideks.. Tegelikult pole ükski süsteemi mudel absoluutselt täpne ning peaaegu alati toimivad süsteemile ka määramatud sisendid ehk häiringud.

Elektriajamite elektroonika seadmed -

. Laenusumma: alates 5000 eurot. Elektriajami käivituse ja pidurdamise juhtimispõhimõtteid realiseeritakse vastavate elektriskeemide tüüpsõlmede abil. Kui oletada et ajami kiirust ja asendit mõõdetakse vastavate anduritega, siis võib ajami poolt positsioonjuhtimissüsteemis tekitatava jõu F viia nendest sõltuvusse. Tööpinkides on servoajamid kasutusel peamiselt abiajamitena. Staatorimähised on analoogsed mitmefaasilise vahelduvoolumasina omadega ja rootor koosneb ühest või mitmest püsimagnet-pooluspaarist. Mitmekoordinaadilise servoajami eeliseks on ka see, et ühisel alalisvoolulülil paiknedes võib pidurdustalitluses toimiv koordinaatmoodul suunata vabanenud energia mootoritalitluses moodulisse, säästes sellega võrgust tarbitavat energiat. Toites samm-mootori mõlemat mähist vastavalt siinus-koosinussignaaliga, on tulemuseks ideaaliähedane pöördmagnetväli ja sellest lähtuvalt ka pöördliikumine. Püsimagnet-samm-mootorite pooluste arv ja seega ka positsioneerimistäpsus on piiratud. Tänapäevaseid samm-mootoreid toidetakse enamasti reguleeritavatest vooluallikatest, mis tagavad püsiva voolu ja momendi suuremas kiiruspiirkonnas. Täht-kolmnurk käivitusel on küll käivitusmoment väiksem, aga kuna ventilaatori puhul suureneb moment pöörlemiskõveraga ruutvõrdeliselt, ei saavuta mootor tähtühenduses vajalikku momenti, et mootorit piisavalt kiirendada. Selle mooduse korral juhitakse vaheldi lüliteid vahetult mootori pinge ja voolu mõõtmise kvalitatiivse seaduse alusel. Trigerid ei tee mingeid loogikatehteid. Sellise mootori ühendamisel peab olema tagatud ka kuue juhtmeline kaabel. Suurtel vooludel ja võimsustel on reguleeritavate takistite kasutamine liugkontakti väikese töökindluse tõttu raskendatud. Kuna DTC puhul juhitakse otse mootorit momenti ja magnetvälja, mis ise sõltuvad mootori parameetritest, siis ei vaja selline süsteem lisaks pulsilaiusmodulatsiooniga töötavat modulaatorit. Väikestel sagedustel hakkab mootori moment vähenema, sest üha suuremat tähtsust etendavad kaod mähise aktiivtakistusel. Arvregulaatorite sisend- ja väljundfunktsioone esitatakse diskreetsete väärtuste jadana, kus muutujate hetkväärtused on fikseeritud ajaintervalli Δt järel. Pidurdamise ajal on kõik ankru- või rootoriahelasse lülitatud kontaktorite peakontaktid avatud ja nimetatud ahelate takistused on maksimaalsed. Elektriajamite juhtimisskeemides on leidnud kõige rohkem kasutamist diskreetse toimega kontaktivabad loogikaelemendid. Mootori poolt arendatav moment hakkab vähenema, kusjuures libistus ja võimsus jäävad muutumatuks. Kiirendus- ja aeglustusrampide kestused töökiirusele käivitamisel ja pidurdamisel on sätestatavad laias vahemikus sekundikümnendikest kuni kümnete minutiteni. Telgede sünkroniseerimine on vajalik rakendustes, kus ühe koordinaadi liikumine sõltub teisest. Jõuahelaid kujutatakse skeemidel jämeda joonega, juhtimisahelaid peene joonega.

Välja nõrgenemisel väheneb moment pöördvõrdeliselt ja suurim lubatud moment väheneb see ruutkarakteristiku järgi ning selles režiimis väheneb ka mootori taluvus ülekoormusele, millega tuleb arvestada. Tüürimees hoiab laeva kurssi vastavalt antud korraldustele. Nende puudusteks on tundlikkus välishäiringute vastu ning temperatuuri mõju nende stabiilsusele, kuid neid puudusi saab kõrvaldada või oluliselt vähendada mitmesuguste võtete abil. Nimikiiruseni kiirendamine kestab tihti ainult mõne millisekundi, millele järgneb lühikese aja pärast sama kiire pidurdus; seejuures peab positsioneerimistäpsus olema sajandikmillimeetri suurusjärgus. Ettevaatust muutuvate intressimääradega. Raskusjõu mõju avaldub hõõrdejõu kaudu. Mootori koormused ja nende tunnusjooned Selleks, et valida töömasina jaoks optimaalne mootor peab tundma erinevate koormuste karakteristikuid. Kasutatakse ka muid viimasega sarnaseid määratlusi. Aeglustusrambi puhul aeglustatakse mootori kiirust sageduse vähendamisega kuni pidurdussageduseni ja rakendatakse seejärel dünaamilist pidurdust. Väljatugevuse vähenemine nimisagedusest suurematel sagedustel Mootori sageduse suurenemisel üle nimisageduse peab mootori toitepinge jääma konstantseks. Kaitse lühise eest ja maksimaalvoolukaitse kindlustavad lühisesse sattunud või liigvoolu tingimustes oleva elektriahela viivituseta väljalülitamise. Lisandub veel viiteelement ajaliste viidete tekitamiseks. Tekkiv siirdeprotsess on võnkeline ning selle kestus on. Kuna juhttoime moodustamiseks kasutatakse tagasisidet, on tegemist juhtimisega tagasiside põhimõttel. Elektriajamite juhtimisskeemidel kasutatavad tingmärgid Peale graafiliste tingmärkide kantakse juhtimisskeemidele mitmesuguseid vooluliike, juhtmestikku ja juhtimisaparaate tähistavaid täht- ja muid tähiseid. Programmseade salvestab, säilitab ning taasesitab programmi. Kui teatud momendil, nurk alfa, lülitatakse türistor sisse, siis langeb mootorile ainult osa tervest siinuspinge poolperioodist. Juhtarvuti alamprogrammid võimaldavad kasutada tootmisprotsessi käigus mitut kiirusekõverat vastavalt protsessi etapile. Sõna „servo” tuleneb ladinakeelsest sõnast „servus”, mis tähendab teenijat, orja või abimeest. Programmi töödeldakse eelprotsessoriga, lingitakse, assembleeritakse ja kompileeritakse kuueteistkümnend koodiks, mis muudetakse binaarkoodiks ja programmeeritakse EPROMi. Juhtimissignaalide kogumit, mis on vajalik kontaktivabadest loogikaelementidest, käsklus- ja täituraparaatidest koosneva skeemi toimimiseks, saab kirjeldada loogikaalgebra valemitega. Raske on kujutada inimese tegevust ilma kuulmise, nägemise või kompimise teel saadud tagasiside informatsioonita. Momendi vahetu juhtimise korral on kolmefaasilise asünkroonmootori juhtimine on avatud ahelaga juhtimine, mis sarnaneb alalisvoolu juhtimisele. Sujuvkäiviti ei muuda sagedust, seega ei sobi sujuvkäiviti kiiruse reguleerimiseks. Toitemooduli võimsus määratakse üksikute koordinaat-servomoodulite summaarse võimsuse ja nende kasutusteguri järgi. Eksisteerib mitu erinevat pulsilaiusmodulatsiooni liiki, kuna tänapäeval on kõige tihedamini kasutatav siinuseline pulsilaiusmodulatsioon, siis vaatleme seda modulatsiooni tüüpi lähemalt. Funktsiooni tuletisteks aja järgi on vastavat järku diferentsfunktsioonid, integraalideks aga summafunktsioonid. Nende puhul esineb lahtimurdemoment harva ning on tavaliselt väike. Kombineeritud regulaatorite lühendatud tähisteks on PI, PD ja PID. Suuremomendilisteks mootoriteks nimetatakse samm-mootoreid, mille rootorite valmistamisel on kasutatud eriti tugevaid haruldastest muldmetallidest püsimagneteid. Reluktants-samm-mootori rootor koosneb monoliitsest hammastega elektrotehnilisest terasest südamikust; staatorivoolu väljalülitamisel kaob ka jääkmagnetism. Juhtimise kvaliteet Siirdeprotsesside kvaliteet. Enamikul juhtudel on need süsteemid lineariseeritavad tööpunkti ümber, s.t. Üldjuhul on programmeeritavad loogikakontrollerid muundurite juhtimiseks liiga aeglased, kuid on ka erandeid. Sellisel juhul genereeritakse pulsi laiust muutes muutuva efektiivväärtusega alalispinge. Oma ehituselt on niisugune mootor võrreldav sagedusmuundurist toidetava vahelduvvoolu sünkroonmasinaga. Moment on pöördvõrdeline pöörlemiskiirusega. Võimendi sisendil kaob pinge ja kontaktor KM tagastub. Pinge positiivse ja negatiive poolperioodi võrdse kestuse korral on väljundpinge keskväärtus null. Tsentrifugaalventilaatorid on tihti käitavad rihmadega. IR kompensatsioon aitab tagada vajaliku magnetvoo tugevuse ning sellega mootori parema käivituse. Kolmandaks, elektriajamite toitevõrguna kasutatakse vahelduvvooluvõrku, mille pinge mootorite toitemuundurites alaldatakse. Ainus võimalus libisemise vältimiseks on rihmad rohkem pingule tõmmata. Kiirendus ja pidurdus antakse ette vastavate kõverate ehk rampidega. Mootori ja toitemuunduri õige valiku korral pole vaja demagnetiseerumist karta. Elektriajamite juhtimissüsteemid ja–skeemid täidavad mitmesuguseid ülesandeid, mida võib liigitada põhiülesanneteks ja lisaülesanneteks. Nende eelised avalduvad mitmekoordinaadiliste servoajamite puhul. Toodetakse ka ajamikontrolleri kiipe. Mõõteseade annab juhtimisobjekti töö kohta infot. Libistuse kompenseerimisel hoitakse mootori kiirus koormuse suurenemisel tema toitepinge sageduse suurendamisega konstantne. Käivituse alghetkel rakendatavat sage­duse väärtust nimetatakse stardi- ehk käivitussageduseks. Nende korral on vôimalik hõlpsasti rakendada Laplace'i teisendust ning kasutada süsteemi analüüsiks ja sünteesiks sageduslikke meetodeid. Kuna samm-mootorit juhitakse järjestikuste impulssidega, siis võib madalatel pööretel olla samm-mootori liikumine katkendlik. Võimsus kasvab ruutvõrdeliselt pöörlemiskiirusega st. Piirkiirus ωf, millest alates tuleb mootori võimsust vähendada, on määratud mootori kollektori lamellide ja harjade kommutatsioonivõimega. Sa pead töötama rohkem ja kauem. Ruutvõrdeliselt kasvava koormusmomendiga on ventilaatorid, pumbad ja tsentrifuugid st seadmed, kus määravaks on õhu või vedeliku takistus. See tõsiasi on nii alalis- kui ka vahelduvvooluvõrgust toidetavate universaalmootorite tööpõhimõtte aluseks. Lubatav ülereguleerimine määratakse konkreetseid tingimusi arvestades. Arvutuslik moment peab olema väiksem kui masina poolt nullkiirusel arendatav moment. Reguleeritava alalisvoolutoitega ajamid võivad põhineda nii juhitaval alaldil kui ka mittejuhitaval alaldil ja alalisvooluga toidetaval pingeregulaatoril. Püsimagnetergutusega sünkroonmootoriga on konstruktsioonilt sarnane, kuid juhtimisviisilt erinev harjavaba ehk elektronkommutaatoriga alalisvoolumootor. Juhtimis- ehk abiahelateks on kõik ülejäänud juhtimisskeemi ahelad. Ajami dünaamiliste omaduste all mõistetakse tema toimekiirust, mille suurenemisel kasvab ka töömasinate kiirus, töötsüklite arv ja lõpptulemusena masinate tootlikkus. Libisevate rihmade puhul võib see aga tõsta veelgi kõrgemale. Selleks et tõsta juhtimisskeemide töökindlust ja kiiretoimelisust on võetud nende asemel kasutusele mitmesugused kontaktivabad diskreetse toimega kontaktivabad aparaadid. Töötlemise käigus peab järgiv telg toorikuga kaasa liikuma ja peale töötlust naasma lähteasendisse. Selliste aparaatide hulka kuuluvad mitmesugused induktiiv-, mahtuvus- ja generaatorandurid, mitmesugused võimendid, fotoelektrilised elemendid, kontaktivabad loogikaelemendid jne. Tüürnurk määrab ära ka pinge ja voolukõverate vahelise nihke, sest vool tekkib ahelas ainult pinge olemasuolul. Servoajami seadesuurused kujutavad endast täituri liikumise ajadiagrammi, st asendi, kiiruse ja mõnel juhul ka momendi muutumist ajas. Mikrokontrolleri programmi algkood kirjutatakse tavaliselt C-keeles. Sujuvkäiviti ühendamine Sujuvkäiviti ühendamiseks on kaks erinevat võimalust- , mis on kõige levinuim ühendamise viis, ja. Elektrooniline kommutaator on osaks servovõimendi lõppastmest. Siirdeprotsessi esifrondi- ja kogukestus iseloomustavad süsteemi toimekiirust. Seega on impulsssüsteemi talitlus korraldatud sammude või taktidena. Nüüdisaegsete ajamite juhtimisel rakendatakse kõiki eespool loetletud juhtimismeetodeid. Sellepärast on võimalik mootorile valida väiksema võimsusega sujuvkäivitit ja ja sellega saavutada odavama lahenduse. Staatorimähises voolav alalisvool tekitab ruumis liikumatu alalismagnetvälja, milles pöörleva rootori mähises indutseeritakse vool ning staatori magnetvälja ja rootorimähise voolu koostoimel tekibki pidurdav moment. Sujuvkäiviti valik Tavaliselt valitakse sujuvkäiviti mootori nimivõimsuse järgi. Seepärast, kiiruse suurenemisel vastuelektromotoorjõud suureneb, mootori vool ja moment aga vähenevad. Harilikult on impulsssüsteemid kujundatud sünkroonsüsteemidena. Sellega vähendatakse rootori inertsimomenti ning suurendatakse vastavalt mootori toimekiirust käivitamisel. Staatilised kontaktivabad aparaadid on elektromehaaniliste kontaktaparaatidega analoogse tegevusega. Laminaarse voolamise korral on vedeliku liikumist takistav hõõrdejõud võrdeline vedeliku liikumise kiirusega, turbulentse voolamise korral aga ligikaudu võrdeline vedeliku liikumiskiiruse ruuduga. Pulsilaiusmuundurit saab juhtida kahel eri viisil. Seepärast peab ka mootor ja mootorit juhtiv sagedusmuundur olema võimelised taluma lühiajalisi ülekoormuseid. Taolise talitlusviisi eeliseks on liikumise suurem sujuvus, kuid puuduseks vähenenud täpsus, mis eeldab tagasisideahelate kasutamist. Muidugi on olemas ka süsteeme, mille juhtimine avatud süsteemis on isegi väga efektiivne, kuid suurem osa automaatjuhtimise probleeme on seotud suletud juhtimissüsteemide projekteerimisega. Ühefaasilisi vahelduv­pingeregulaatoreid kasutatakse laialdaselt kodumasinate ja tööriistade, nt elektritrellide, pesumasinate, tolmuimejate jms universaalmootoritega ajamite kiiruse reguleerimiseks. Sujuvkäivitid võivad olla kas ühe või kolmefaasilised. Väiksematel võimsustel valmistatakse resistorid ja reostaadid isoleeralusele keritud takistustraadist, isolaatoritele paigaldatud metallribadest või plaatidest. Alaldid kuuluvad tüüpilise komponendina nii vahelduvvooluajamite kui ka alalisvooluajamite toitemuundurite koosseisu. Jadaergutusega mootorid on kasutusel elektersõidukite veoajamites. Traditsiooniliselt oli sagedusmuundur ette nähtud mootori toitepinge ja sageduse sujuvaks reguleerimiseks. Elektriahelas muundatakse induktiivsusesse salvestatud magnetvälja energiat kondensaatori elektrivälja energiaks ja vastupidi

Märkused